Робот на базе WIFI точки доступа

[Alexey]

Здравствуйте уважаемые Форумчане.
Немного предисловия:

Моя работа, это прошивки к различным устройствам,
часто встречаю в работе достаточно продвинутые устройства
зачастую с трудом применимые или устаревшие но очень даже подходящие для создания роботов.

Совсем недавно я руссифицировал прошивку для WIFI точки доступа
T-com 154DSL. Вскрыв устройство и прошивку я обнаружил что:

1. На ней есть USB принт-сервер (легко становится LPT).
2. на плате распаян RS232.
3. процессор 125 мгц RISC
4. 4мб под прошивку (Linux) и 64мб ОЗУ (можно переделать под работу с флешкой "AP LED MOD" и хоть гиг можно подключить).
5. есть диагностический разъем JTAG (отладка ПО упрощаеться).
6. питаеться от 12В (не нужны перехордники 12->220В или спец. БП)
7. На ней есть WIFI и настраиваемый WEB интерфейс (просто подарок программисту).
8. LAN порт (тоже пригодится
8. Цена 25$ (разве не плюс)
9. возможна установка opensource прошивки DD-WRT с исодником на СИ
и возможностью разработки доп. ПО

Вот я и решил прикрутить к ней колеса, моторы и датчики

итак 31.12.2007г. этот проэкт вышел из стадии идеи и в 2008г.
(надеюсь будет завершен).

Присоединяйтесь к обсуждению.

[Alexey]

Вот порылся в интернет и нашел подобный проэкт из которого мне ясно:
что идея не тупиковая и вполне реализуема.



вот ссылка: http://www.shelato.com/SecurityRobot/

The fully load version on the test stand below. It runs wireless!!!!!!!!

The Maxport is sticking out the backend of truck connected to the Linksys router through the blue ethernet cable. 2 Green lights can been seen on the Cubloc. The LCD display is in the passenger window. The relays are in the back window of the truck.

[Alexey]

Я вижу работу над данным проэктом в 3 этапа

1. Создание управляемой с компа по wifi игрушечной машины.
2. Создание управляемого с компа по wifi детского электромобиля
(с камерой, ик радаром, примитивным АИ) с использованием PLC и панели оператора для прямого ввода инструкций.
3. Создание автономного робота с продвинутым АИ (на базе того-же детского электромобиля).

Итак что уже есть и готово:

1. радиоуправляемая игрушка джип



2. Точка доступа Sinus 154 DSL

цифры на рисунке: 1. USB 2. RS232 3. JTAG 4. LED's (нужны чтобы подключить флешку)

3. плата управления на 4 выхода через RS232 (ваял на скорую руку не судите строго)


4. Два мотора с редукторами (на случай если родные моторы от джипа здохнут, эти мощнее раз в 10).


5. Для второго этапа есть программируемый контроллер и панель оператора :



Жду ваших коментариев.

[WingLion]

А о языке, на котором робот программироваться будет, думали?
А то тут, на параллельном форуме есть схожие
идеи: http://fforum.winglion.ru/viewtopic.php?t=1092

[in4]

2. Создание управляемого с компа по wifi детского электромобиля
(с камерой, ик радаром, примитивным АИ) с использованием PLC и панели оператора для прямого ввода инструкций.

Если управление все равно с компа, зачем "лишние детали" - PLC? Обмен же через wifi? Значит, комп нужен! Тогда удобнее управлять мышкой или клавой, тут же и картинку с камеры смотреть... Да и для повторения дешевле...

[Alexey]

Как можно догадаться робот не сможет ориентироваться в пространстве используя камеру и процессор точки доступа для обработки изображения.
для автономного ориентирования на местности пары ик датчиков недостаточно, для возникающих изза этого исключительных ситуаций потребуеться

примитивный АИ

некая логика автономного поведения.

Например робот уехал за зону действия точки доступа
(для этого предусмотрен буфер на флешке в котором записаны все перемещения робота) при возникновении такой
ИС он начнет самостоятельно воспроизводить свои действия в обратном порядке до появления связи с точкой доступа.

объезд препядствий тоже хочу возложить на АИ (тут ик датчики помогут)
для более качаственного маневрирования в автономном режиме (например как в описанной выше ситуации)

А камера и wifi по задумке нужны не для тупого радио управления, а для обработки на большом брате картинки с камеры и данных с дачиков.
(в конце проэкта хочу получить робота весом в 30-40 кг с мощным АИ).

Если управление все равно с компа, зачем "лишние детали" - PLC? Обмен же через wifi?

панель управления и PLC нужны на этапе №2 для програмирования PLC в реальном времени. (например ребенок катается во дворе на электромобиле) можно прямо на месте запрограмировать поведение машины например автоматический стоп при сработке датчиков (чтоб не врезался)
также можно запрограмировать некие шаблонные маневры,
(маленьким детям я так думаю проблематично разворачиваться если машина заехала в тупик)
а вот нажать зеленую кнопочку на панели чтобы робот сам развернулся избегая столкновенй гараздо проще.
так вот нажимаем на панели кнопку запись и записываем маневр "макрос" управляя стрелками на той же панели, выбираем кнопку которая отвечает за этот макрос или одно из событий (например сработка датчиков или потеря сигнала с точки доступа).
таким образом большая часть исключительных ситуаций может быть со временем включена в рацион АИ (мне кажется что ребенок с удовольствием станет бетатестером такой игрушки ). более сложное поведение буду реализовывать на точке доступа.
(вчера кстати втюхал в нее Линукс)
пока есть проблемы с железом: нет wifi и не работает USB порт как стандартный USB 1.1 (это вполне устранимо) проблема в том, что в точке досупа которую я использую флеш 2мб, голый линукс туда влез,но под завязку
на драйвера тупо места нету (нужно еще 1мб) теперь мне прийдется из сгоревшей точки в которой 4мб перепаять ROM на мою.

[in4]

PLC по функциям эквивалентно контроллеру. А разница в цене где-то на 2 порядка (из того, с чем я работал)
Конечно, если не использовать "наворотов". С ними цена будет дешевле на порядок...

Где б такую точку доступа купить? А то у меня в городе такого нету...

[Alexey]

Элементарно, сколько угодно разных модификаций и разновидностей такой точки доступа можно купить через меня они Б/У, а значит очень дешево (20-35 у.е)
+ доставка из Киева к Вам.

в зависимости от вариации со свитчем или без
с хостом или только USB клиент ?
USB 1.1 или 2.0 ?
Сом порт ?
ADSL ?
есть даже с тел. линией для VOIP. (PSTN).

и т.д.

около 20 разновидностей точек (типа такой как на картинке).

(кстати у меня уже работает WIFI с установленім на ней линуксом ! так что дело не стоит на месте, через неделю будет даже стабильно работать (надеюсь).

[falanger]

Элементарно, сколько угодно разных модификаций и разновидностей такой точки доступа можно купить через меня они Б/У, а значит очень дешево (20-35 у.е)
+ доставка из Киева к Вам.

в зависимости от вариации со свитчем или без
с хостом или только USB клиент ?
USB 1.1 или 2.0 ?
Сом порт ?
ADSL ?
есть даже с тел. линией для VOIP. (PSTN).

Вопросов несколько:
Пересылка в Россию возможна?
Есть ли Wi-Fi точка доступа со следующим "набортным оборудованием"?

USB распаян на плате (может быть не припаян разъем).
LPT распаян (может быть не припаян разъем).
RS232 распаян (может быть не припаян разъем).
Wi-Fi распаян и работает.
LAN распаян и работает.
процессор RISC.
4 мб под прошивку (Linux) и 64 мб ОЗУ.
Есть диагностический разъем JTAG (может быть не припаян разъем).
Питаеться от 12В.
настраиваемый WEB интерфейс (просто подарок программисту).
Цена 25$ или около того.
Возможна установка opensource прошивки DD-WRT с исодником на СИ
и возможностью разработки доп. ПО

Очень желателен SPI интерфейс или интерфейс для подключения CF или еще каких флэш-карточек.

Если интерфейсы распаяны, но тупо не припаяны разъемы - я оплачу их припайку в разумных пределах.

Вот такое вот есть?

Потому что нудно следующее:
На USB висит Web-камера и гонит сигнал через WiFi на комп для просмотра/анализа.
На COM-порту висит ИК-локационный/пеленгационный комплекс который определяет дистанцию до пердметов перед "носом" и в принципе может засекать "ИК-маяки"-реперы для позиционирования, буде такие будут использованы в проекте.
На LPT висит управление приводами. А позднее возможно LPT в режиме ЕРР вообще будет работать как "внутренняя шина обмена с переферией".
По WiFi связь с компом базовым в обе стороны, тут все ясно.
А LAN... пусть будет. Вместо LAN можно и порт ADSL например. Но желательно сетка 10/100. например подключать непосредственно к "контроллеру" внешний комп какой-нибуть промышленный например как "вычислительный модуль" при больших размерах робота.
А интерфейс флэш-карточек - вместо винта точки, а то единичный накопитель на 4 метра с Линуксом как то маловато...

[falanger]

Хотя, я тут кое-что прикинул, с ин4 посоветовался...
В принципе мне подойдет точно такая-же точка доступа как и у вас.
Подробней расскажите как подключать флэшку через ЛЕДы планируете.

[Alexey]

Например вот так.

http://dd-wrt.com/wiki/index.php/SD/MMC_mod

[Alexey]

Пересылка в Россию возможна?

Вот прайс:
http://bvm.pp.net.ua/index/upload/PRICE_BVM.xls

Вот адреса фирмы:
http://bvm.pp.net.ua/index/0-11

Задайте им вопрос про доставку.

(Если будут говорить что не могут требуйте Виктора Ивановича и ему скажите что от Алексея должно помочь).

[Alexey]

писал писал ответ
нажал отправить

а мне введите пароль (сессию уже сбросило.)
и не назад не вперед.

[Alexey]

Я пользуюсь скайпом у кого есть вопросы пишите.
Skype: HIKOJIAEB (латиницей).

[falanger]

А вы точку доступа такую-же как сами используете для робота в Россию можете заслать и сколько тогда оно в сумме будет?