Цифровое управление обеспечивает прием команд и управление подачей напряжения на двигатель. Выходной каскад усилителя сделан по мостовой схеме "класса Д".
ШИМ-Модуляцию обеспечивает цифровая схема.
Примерные эпюры управляющих напряжений на цифровых выходах:
На BZ3, BZ4 входах эпюры подобные, но в "противофазе", не цифровой, а противофаза управляющего сигнала ШИМ-а...
Переменный резистор показан условно. Это может быть и какая-то иная схема преобразования механического положения управляющего элемента. Она выдает цифровой код положения, через который схема управления вырабатывает управляющее напряжение на двигатель, которое должно заставить двигатель повернуть механический элемент в необходимую сторону, задаваемую командами, поступающими на управляющую схему (на схеме это не показано).
Цифровая схема управления может быть выполнена на PIC-е или ПЛИС. В первом случае преобразование положения резистора в код может быть сделано внутри PIC-а (есть такие с внутренним АЦП). Во втором цепи АЦП надо делать снаружи, но ПЛИС - гибче в смысле программирования управления (это мое ИМХО). С другой стороны, на PIC-е надо программно генерировать ШИМ, а это забьет все время и может привести к сбоям в работе в моменты подачи команд или необходимости провдения вычислений.
